La gimnasia calistenia se originó en los juegos olímpicos griegos. Según cuenta la leyenda, el dios Kalisto propuso al dios Yemo de luchar para calentar el cuerpo en un día muy frío. Pero Yemo, a causa de un viejo rencor hacia su compañero, tomó el juego demasiado en serio. Entonces Kalisto, asustado por la fuerza y por las malas intenciones de Yemo, pidió ayuda a Heracles, quien, por arte de magia, dio a su cuerpo destreza y agilidad, así que pudo defenderse.
Este tipo de ejercicio no provoca impactos en las articulaciones, mientras tonifica y moldea el cuerpo. Se caracteriza por su implicación mental: se entrena pensando en cada movimiento, en los músculos que se están trabajando y en optimizar la postura. El cuerpo gana fuerza, flexibilidad y elegancia al mismo tiempo.